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生年不詳、北条時政の娘で姉・政子の年近い妹。幼少より姉と共に伊豆で育ち、頼朝の挙兵後は鎌倉に移った。源義朝の七男・阿野全成と結婚し、北条氏と源氏の血筋を結ぶ政治的な婚姻により幕府内に独自の地位を確立した。頼家の乳母的役割も担い、将軍家の子育てを通じた影響力を持った。1203年に夫・全成が頼家の命で殺害された後も、実衣は鎌倉に留まり政子の側近として幕政に関与し続けた。三代将軍・実朝の乳母となり、将軍家と北条氏の間の重要な橋渡し役を担った。しかし実朝暗殺（1219年）後は政子との関係も複雑となり、将軍継承問題や幕府の政策をめぐって姉妹の対立が表面化する場面もあった。1225年に政子が没した後も生き続け、1227年頃に没した。大河ドラマ「鎌倉殿の13人」（2022年NHK）では「実衣」の名で描かれ、活発な性格のキャラクターとして再評価された。

姉・政子に劣らぬ政治的嗅覚を持つ女性。夫を失っても逞しく生き抜き、幕府内での影響力を維持した。政子との姉妹関係は時に協力、時に対立する複雑なものであった。

政子と共に鎌倉幕府を支えた女性実力者。北条氏の女性たちが政治に深く関与した鎌倉時代の特異性を象徴する存在であり、2022年の大河ドラマで再評価された。