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1544年、伊達家第15代当主・晴宗の嫡男として生まれ、1565年に21歳で第16代当主を継いだ。政宗の父として知られるが、自身も文武両道に優れた名君であり、家督を継いだ後に周辺大名との外交・軍事両面で伊達家の版図を大きく拡大した。領民から「御良君（およしぎみ）」と慕われるほどの善政を敷いた。1584年には嫡男・政宗（18歳）に家督を譲り、若い才能の台頭を後押しした。翌1585年10月、所領問題の調停のために訪れた二本松城主・畠山義継が突如として輝宗を拉致するという前代未聞の事件が起きた（粟ノ巣の変）。義継は輝宗を人質に挟んで逃走を図ったが、報を受けた政宗が急追。阿武隈川の畔に追い詰めた際、輝宗は「自分ごと義継を撃て」と命じたとされる。政宗の指示により家臣が鉄砲を放ち、義継と輝宗は共に倒れた。享年42歳。父の死という衝撃的な出来事は、政宗に奥州制覇への強烈な動機を与えた。伊達輝宗の突然の死は息子・政宗の奥州制覇への原動力となり、その父の姿は「坂の上の雲」など多くの歴史ドラマでも描かれている。

温厚篤実で家臣からの信望が厚かった。文武両道に優れ、領国経営にも手腕を発揮した。息子・政宗の才能を見抜き、早期に家督を譲ることで伊達家の飛躍を後押しした。

息子・政宗の天下への礎を築いた名君。その劇的な最期は伊達家の歴史に深く刻まれ、粟ノ巣の変は政宗の苛烈な決断を示す象徴的な事件として語り継がれている。輝宗の治世が伊達家の発展の土台となった。