家康の次男。秀吉の養子となり羽柴姓を受けたが後に結城晴朝の養子となる。武勇に優れ朝鮮出兵・関ヶ原の上杉抑えで活躍。越前北ノ庄67万石を得たが34歳で病没。

豪放な武人。

越前松平家の祖。