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1542年（天文11年）、三河国に伊賀出身の服部半蔵保長の子として生まれた。本名は正成。16歳で初陣を飾り、以後徳川家康に仕えて数々の戦場で槍の武功を挙げ、「鬼半蔵」と恐れられた。1582年（天正10年）本能寺の変の直後、堺にいた家康を伊賀・甲賀の忍者衆を動員して三河まで無事に送り届けた「伊賀越え」は最大の功績である。この功により伊賀同心200人を預けられ、江戸城西門の警護を担当した。その門は後に「半蔵門」と呼ばれ現在も皇居の門として残る。1596年（慶長元年）11月4日、55歳で没した。

忠義一徹で実直な武人。忍者の頭領として知られるが、本人は甲冑を着て槍を振るう武士であった。寡黙にして冷静、主君の危機に際しては命を賭して行動した。

伊賀忍者を統率して家康を守った功績から「忍者の代名詞」として世界的に知られる。半蔵門は東京のランドマークとして今も残り、地下鉄半蔵門線にもその名を留める。