世田谷城主・吉良成高の子。世田谷城と蒔田城を居所とし「世田谷御所」「蒔田殿」と呼ばれた。大永4年(1524)、北条氏綱が江戸城を攻略すると後北条氏に従い、氏綱の娘を正室に迎えた。永禄4年12月5日(1562年)死去、蒔田の勝国寺に葬られた。

足利将軍家の分家という高い家格を背景に、後北条氏との縁戚関係を築き所領を保った武将。

吉良氏は蒔田御所と呼ばれるほどの家格を保ち、天正18年(1590)の後北条氏滅亡まで蒔田城・世田谷城を領有し続けた。