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薩摩藩の重臣・吉利領主家に生まれ、小松家の養子となって家老に昇進した。島津斉彬・久光のもとで藩政の中枢を担い、薩摩藩の近代化・開明政策を実務面から支えた。1866年の薩長同盟締結においては、坂本龍馬・中岡慎太郎の仲介を受け入れて西郷隆盛・桂小五郎の会談を自邸（小松邸）で実現させるなど、陰で大きな役割を果たした。語学力に優れ、薩摩藩英国留学生（1865年）の派遣を推進し、後の五代友厚・寺島宗則ら外交官・実業家の育成に貢献した。明治維新後は新政府で参与・総裁局判事・民部官知事などを歴任し、廃藩置県前の行政整備に携わったが、1870年8月16日に35歳の若さで病没した。もし小松が長命であったならば、西郷・大久保と並ぶ明治政府の重鎮になっていたとも言われる。薩摩の近代化を陰から支えた優れた実務家として再評価が進んでいる。

温厚で聡明、実務能力に優れた調整型のリーダー。感情より合理性を重んじ、西郷の豪快さや大久保の強引さとは異なる穏健な手腕で薩摩の政治を支えた。

薩長同盟の成立に陰で貢献し、薩摩藩の英国留学生派遣を推進した先見の明は明治日本の近代化に多大な影響を与えた。英年早逝が惜しまれ、日本近代史の「もし」を語る際に必ず言及される人物。