家康の従兄弟。父と不和で諸国を流浪して仕官を重ねた波乱の前半生を経て徳川家に復帰。関ヶ原・大坂の陣で武功を立て、備後福山10万石を与えられ初代藩主となった。

豪傑にして無類の戦上手。

福山藩の礎を築いた。