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松前藩士の子として生まれ、神道無念流の名手。江戸の試衛館で近藤勇と出会い、文久3年（1863年）の上洛に同行した。新選組では二番隊組長として多くの戦闘で功績を挙げた。池田屋事件・禁門の変など数々の激戦を経験した。慶応3年（1867年）には伊東甲子太郎ら御陵衛士の粛清（油小路事件）にも加わった。鳥羽・伏見の戦い以後、近藤勇の専制的な指導方針に反発して新選組を離脱し、有志と共に靖共隊を組織して東北・箱館へと転戦した。明治維新後は北海道・小樽に定住し、1912年（明治45年）頃に「新撰組顛末記」を著して新選組の歴史を後世に伝えた。1915年（大正4年）に76歳で没した。新選組生き残りの中で最も長寿であった。

剛直な剣客気質で、不合理と感じれば組織や上官にも正面から意見する気骨があった。戦場では勇猛果敢であり、仲間への義理を最後まで貫いた。

「新撰組顛末記」は新選組の一次資料として極めて貴重であり、後世の研究と創作の基盤となった。長寿を全うして晩年に歴史を記録したことは、新選組史における最大の贈り物の一つである。