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1832年、江戸に幕臣・中村武兵衛の長男として生まれた。幼名・釧三郎、号は敬宇。昌平坂学問所で儒学を修め、のち蘭学・英学を学ぶ。1866年、幕府派遣の英国留学生取締として渡英、ロンドンで2年間学んだ。帰国後、サミュエル・スマイルズ『Self-Help』を翻訳し、1871年に『西国立志編』として刊行。「天は自ら助くる者を助く」の冒頭で明治の若者に刻み込まれ、幕末から明治にかけて100万部を超える空前のベストセラーとなった。同じ時期にJ.S.ミル『自由之理』（原題On Liberty）も翻訳し、西洋自由主義思想を日本に紹介。1873年、私塾「同人社」を開設し、福澤諭吉の慶應義塾と並ぶ明治初期の私学として発展。1874年、森有礼・西周らと「明六社」を結成し、『明六雑誌』で啓蒙活動を展開。1881年、東京大学教授（倫理学）に就任。キリスト教に改宗し、女子教育にも尽力した。1891年、60歳で没。

儒学者として出発しながら柔軟にキリスト教・西洋自由主義を受容した寛容な思想家。人格高潔で「東洋のソクラテス」と称され、同人社の学生には人徳を以て教育した。政治的野心に乏しく、学問と翻訳・教育に生涯を捧げた。女子・庶民・囚人など弱者の教育にも熱心で、明治啓蒙期の良心を代表する人物。

『西国立志編』は明治の青年に「立身出世」の理念を植え付け、資本主義日本の精神的基盤となった。翻訳した「天は自ら助くる者を助く」の言葉は今なお日本人に知られる名言。同人社は明治の知識人を多く輩出し、福澤の慶應・大隈の早稲田と並ぶ私学教育の礎を築いた。明六社は『明六雑誌』を通じて近代日本の知的言説空間を創出し、日本における「啓蒙」の出発点となった。