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土佐国安芸郡北川郷（現・高知県安芸郡北川村）に生まれた。武市半平太の土佐勤王党に加わり尊王攘夷運動に身を投じたが、弾圧を受けて脱藩した。その後、長州・薩摩間の仲介工作に精力的に取り組み、坂本龍馬とともに薩長同盟（1866年）の締結に深く関与した。龍馬が主に海援隊（海軍）を組織したのに対し、中岡は陸援隊（陸軍）を組織し指導した。両者の活動は相補的であり、二人は幕末維新運動の双璧とも評される。慶応3年（1867年）11月15日夜、坂本龍馬とともに京都・近江屋で刺客の襲撃を受けた（近江屋事件）。龍馬はその場で絶命したが、中岡は2日間生き延び、断末魔の中で事件の状況を語り伝えた。享年29。龍馬とともに近代日本の黎明を告げた志士として、今も多くの人に愛されている。高知県北川村には中岡慎太郎館が設けられ、彼の生涯を伝えている。

誠実で行動力に富み、広い視野で諸藩間の連携を図った調整型の志士。坂本龍馬の華やかさの陰に隠れがちだが、薩長同盟実現への貢献は龍馬に劣らない。

薩長同盟実現への貢献は明治維新の達成に直結した。坂本龍馬と並んで幕末の英雄として高知県民に深く愛されており、北川村の中岡慎太郎館はその足跡を今に伝えている。