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永禄4年（1561年）、遠江国の井伊家に生まれたが、幼くして父を失い苦難の幼少期を過ごした。1575年頃から徳川家康に仕え始め、その才覚を認められて異例の速さで出世した。旧武田軍の赤備え（赤い甲冑で統一した部隊）を引き継ぎ、赤備えの井伊と呼ばれた。小牧・長久手の戦い（1584年）・小田原征伐（1590年）など多くの合戦に参加し、関ヶ原の戦い（1600年）では東軍の先鋒として活躍した。関ヶ原での銃傷が元で1602年に没した。享年42歳。徳川四天王（本多忠勝・榊原康政・酒井忠次と並ぶ）のひとりで、家康の外交担当としても重要な役割を果たした。彦根藩の初代藩主となり、その子孫が幕末の大老・井伊直弼を輩出した。

冷静沈着でありながら戦場では勇猛果敢。若い頃から家康の側近として外交や政治交渉も担い、武将としてだけでなく外交官としての資質も高かった。出自の苦難を乗り越えた経験が、部下への細やかな配慮と人心掌握術につながっていた。赤備えという視覚的な威圧感を最大限に活用した戦術眼も優れていた。

徳川四天王の中でも特に機動力と外交力で評価され、関ヶ原での先鋒活躍は東軍勝利に貢献した。彦根藩井伊家は幕末まで続き、大老・井伊直弼の直政への崇敬は深かった。赤備えの甲冑は現在も彦根城博物館に保存され、戦国最強の鎧として人気を誇る。