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播磨国赤穂郡出身の蘭学者・医師の家に生まれ、大坂で緒方洪庵の適塾で学んだのち江戸へ出て兵学を修めた。幕府の西洋式歩兵「伝習隊」を率いる指揮官として戊辰戦争を戦い、宇都宮城の戦いなどで奮戦した。箱館戦争でも榎本武揚とともに五稜郭に立て籠もり最後まで抵抗した。降伏後は投獄されたが、やがて赦免されて明治政府に仕えた。駐朝鮮公使（1893〜94年）として朝鮮に赴任中に甲午農民戦争・日清開戦に直面し、朝鮮半島での日本の外交・軍事行動の先頭に立った。帰国後は学習院院長・貴族院議員などを務めた。幕末の洋式軍制導入に貢献した軍事技術者としての側面も持ち、近代日本の軍事・教育・外交各方面に足跡を残した。1911年6月15日に77歳で没した。幕末の抵抗勢力から明治の官僚・外交官へと転じたその経歴は、日本近代史の転換を体現した人物といえる。

知識と行動力を兼ね備えた実践的な人物。蘭学・兵学・外交と多方面にわたる能力を持ち、時代の変化に順応しながらも自らの使命を貫いた。

幕末の抵抗と明治の貢献という二面性を持つ経歴は、幕末から明治への日本の転換期を象徴する。朝鮮公使としての活動は日清戦争への道に深く関わった。