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肥後国熊本藩（現・熊本市）に生まれ、熊本藩校時習館で学んだ後、独自の実学思想を発展させた。水戸学の尊王思想と西洋の科学技術・政治思想を融合させ、「富国強兵・殖産興業」の具体的な政策論を展開した。松平春嶽（越前藩）に招聘されて政治顧問となり（1858年）、春嶽の開明的な藩政改革を支えた。勝海舟・坂本龍馬など多くの志士が彼の政治思想に影響を受けた。「三代（堯・舜・禹）の道を以て世界に施す」という壮大な理想を持ち、西洋的な共和制・民主主義の概念を儒学の枠組みから評価した先進的な思想家であった。明治維新後は新政府の参与（顧問）として活躍したが、1869年1月5日、京都で攘夷派の刺客に暗殺された。享年60。その先進的な政治思想は明治政府の近代化政策に大きな影響を与えた。特に「公議」（公論・民意）を重視する姿勢は、後の自由民権運動や議会制度の発展に思想的な土台を提供した。

理想主義的でありながら実践的な政策論を展開した知識人。西洋の制度を単純に模倣するのではなく、東洋の道徳観と融合させた独自の近代化論は時代を超えた先見性を持つ。率直な言動が時に周囲との軋轢を生んだ。

松平春嶽への政治顧問としての貢献は幕末政局に影響を与えた。「公議」を重視した政治思想は明治の立憲政治・自由民権運動に思想的基盤を提供した。東洋と西洋の思想を融合した先進的な政治哲学は今も研究者に高く評価されている。