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1147年、源義朝の三男として尾張国で生まれる。1159年の平治の乱で父が敗死し、わずか14歳で伊豆国蛭ヶ小島に配流された。20年に及ぶ流人生活の中で北条時政の娘・政子と結婚し、着実に支持基盤を築いた。1180年、後白河法皇の皇子・以仁王が発した打倒平氏の令旨を受けて挙兵し、富士川の戦いで平氏を破った。東国武士団を御家人として組織し、鎌倉を拠点に支配を固め、弟・義経に壇ノ浦（1185年）で平氏を滅ぼさせた。同年に守護・地頭を全国に設置し、朝廷に対して武士の支配権を承認させた。1192年に征夷大将軍に任じられて日本初の武家政権・鎌倉幕府を正式に開いた。御恩（土地給与）と奉公（軍役）を原則とする主従制度を確立し、以後約700年続く武士政権の原型を作り上げた。幕府安定のために活躍した弟・義経や範頼を厳しく粛清し、晩年は後継問題にも悩まされた。1199年、相模川の橋供養からの帰途に落馬し、同年52歳で急死した。

冷静沈着で戦略的な思考を持つ政治家。感情を表に出さず、長期的な視点で行動した。功臣に対しても疑心が強く、義経や範頼など身内も粛清した。御家人との主従関係を重んじ、御恩と奉公の原則を武家社会に定着させた。

日本初の武家政権・鎌倉幕府を創設し、以後約700年続く武士による統治の礎を築いた。守護・地頭制度は中世日本の土地支配の基本となり、武家社会の法的・行政的な枠組みを確立した。鎌倉は政治・文化の中心地として発展し、禅宗や武家文化が花開く場となった。