舞鶴市字朝代に位置する古社で、若狭湾に面した舞鶴湾の内港「朝代（あさよ）」地区に鎮座する。舞鶴（まいづる）は丹後東部に位置し、日本有数の天然良港として古代から要衝だった。江戸時代は田辺藩（後の舞鶴藩）の城下町として栄え、明治34年（1901年）に海軍鎮守府が置かれて以降は海軍・自衛隊の軍港都市として発展した。朝代神社は舞鶴湾の穏やかな入り江に面し、古代から舞鶴の海民・漁民の信仰を集めてきた旧村社。

舞鶴（まいづる）という地名は、「田辺（たなべ）」から改称されたもので、城山の姿が舞鶴に見えることから名付けられたとも伝わる。田辺城（舞鶴城）は文禄4年（1595年）に細川藤孝（ふじたか・幽斎・ゆうさい、1534〜1610年）が城主となり、歌人・文化人として「古今和歌集（こきんわかしゅう）」の伝授者（古今伝授）として名高い。慶長5年（1600年）の関ヶ原の戦いの直前、西軍の将・小野木重勝が田辺城を攻囲。幽斎が持つ「古今伝授」の消滅を恐れた後陽成天皇が勅使を派遣して講和を調停し、籠城を終わらせたという逸話は有名。江戸時代は牧野氏（牧野忠精・ただきよらが藩主）の舞鶴藩として続いた。明治34年（190…