駿河国駿東郡に鎮座する愛鷹山の山岳信仰に根ざした古社で、延喜式神名帳（927年）記載の式内社「桃澤神社」の論社の一つに比定される。社伝では孝霊天皇の御代または奈良時代の霊亀3年（717年）の創祀と伝わり、瓊瓊杵命・木花咲耶姫命・建御名方神を主祭神として祀る。建久5年（1194年）、源頼朝が富士の巻狩りの際に愛鷹明神神前へ青毛の駿馬99頭を奉献したと伝わり、これが愛鷹山牧場の始まりとされる。愛鷹山頂の奥宮・中腹の中宮・山麓の下宮から成る三社一体の信仰圏を形成し、当社は里社として地域の参詣の拠点を担ってきた。