四国八十八箇所第40番札所。愛媛県最南西端・愛南町に位置し「四国の入口」「伊予路最初の霊場」とも称される。大同2年（807年）に弘法大師が平城天皇の勅願所として開創したと伝わり、本尊は50年に一度開帳される秘仏の薬師如来（脇持に阿弥陀如来・十一面観世音菩薩）。一番札所・霊山寺から最も遠いことから「四国霊場の裏関所」とも呼ばれ、巡礼の折り返し点として多くの遍路が訪れる。宇和海を望む南予の古刹。

大同2年（807年）、弘法大師が当地で霊木を感得し、一木から薬師如来・阿弥陀如来・十一面観世音菩薩の三尊を彫刻して安置したと伝わる。平城天皇はこれを勅願所と定め、山号「平城山」の勅額を下賜したとされる。最盛期には七堂伽藍と40余の末寺を擁したが、中世の兵火などで伽藍は焼失。延宝6年（1678年）に本堂が再建され、昭和34年（1959年）の失火で再び焼失した後、昭和39年（1964年）に再建された。寺号「観自在」は般若心経の冒頭「観自在菩薩」に由来するとされる。土佐路最後の第39番延光寺から遠く離れ、伊予路の入口を告げる霊場として親しまれている。