市原市武士に鎮座する旧郷社。祭神は武甕槌命・大宮姫命・大日孁命。景行天皇40年（114年）の日本武尊東征に縁起を持つ古社で、三代実録に元慶元年（877年）神位授与の記録がある。明治4年（1871年）に郷社に列格し、大宮神社（1882年）・姫宮神社（1911年）を合祀した。

景行天皇40年（114年）に日本武尊が当地の小丘で休息したことを縁起とする古社。三代実録には元慶元年（877年）に「正六位上から従五位下への神位授与」が記録されており、歴史的な格式を有する。明治初期に本殿が焼失し、鹿島神社跡地に遷座した。明治4年（1871年）に郷社に列格。明治15年（1882年）に大宮神社を、大正元年（1911年）に姫宮神社を合祀し、現在の三神を祀る形となった。