建保5年（1217年）8月23日、総持尼寺の鬼門除けとして道臣命を勧請し「伴天神」「弓弦天神」として創建された。元禄3年（1690年）に菅原道真を合祀し「岡崎天満宮」に改称した。毎年9月23〜26日に行われる例大祭「天満天神祭」は、能見神明宮大祭（5月）・菅生神社大祭（7月・8月）とともに「岡崎三大祭」の一つに数えられる。昭和20年（1945年）7月の岡崎空襲で神楽殿以外の社殿が全焼したが、翌年に仮本殿が再建された。付近には徳川家康生誕地・岡崎城が位置し、地元では「傳馬（てんま）天神」とも呼ばれる。