豊橋市にある神社本庁の神社。

大宝2年（702年）、持統天皇が三河へ行幸した際に仮宮が置かれ、崩御後にその神霊を祭ったのが起源と伝わる。長治元年（1124年）には流行り病を防ぐため牛頭天王（祇園社の神）を合祀し「吉田天王社」と称された。治承2年（1178年）・文治2年（1186年）には源頼朝が代参を遣わして奉幣した。永正4年（1507年）吉田城築城後はその守護神となり、天文17年（1548年）今川義元が神輿を奉納。永禄元年（1558年）、城代・大原資良が手筒花火を奉納したと伝わり「手筒花火発祥の地」として知られる。旧県社。