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元亀2年（1571年）、大和国柳生郷（奈良県）に生まれた。父・石舟斎（柳生宗巌）から新陰流を学び、徳川家康・秀忠・家光の三代にわたって将軍家の剣術指南役を務めた。1603年に徳川家康の剣術指南役に就任し、大名に取り立てられて1万石を領した。将軍・家光の側近として大目付（監察官）も兼任し、諸大名の監視にあたった。剣術のみならず、禅との統合による「兵法家伝書」（1632年）を著し、剣禅一致の境地を追求した。「活人剣」（人を生かす剣）という哲学を提唱した。子・十兵衛三厳（柳生十兵衛）は伝説の剣豪として知られる。1646年に没した。享年76歳。剣術を単なる武術ではなく、精神修養として高めた思想家としての側面が特徴的である。

剣の道を通じて人間の本質を探求した深遠な思想家。「剣は人を殺す道具ではなく、人を生かす道である」という活人剣の哲学は、剣禅一致の精神修養を体現した。将軍の信任を得て大目付も務めた現実政治家としての側面と、精神的な求道者としての側面が共存した複雑な人物。父・石舟斎の伝統を継ぎつつ、独自の哲学体系を構築した創造性も持っていた。

柳生新陰流は現代でも剣道・武道の流派として継承されており、奈良県の柳生地区には柳生家ゆかりの史跡が多く残る。「兵法家伝書」は剣術書でありながら禅の精神論としても高く評価され、現代のビジネス書や自己啓発書にも引用されている。子・柳生十兵衛は講談・小説・映画・ドラマの主人公として現代でも広く親しまれている。