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源義朝の六男として遠江国蒲御厨（現・静岡県浜松市付近）で生まれたとされ、「蒲冠者」と呼ばれた。父が平治の乱（1159年）で敗死した後は各地を転々とし、兄・頼朝の挙兵（1180年）後に合流して鎌倉幕府の有力武将となった。1184年の一ノ谷の戦いに参加し、続く義仲追討でも活躍した。同年、義経とともに平氏追討の総大将として西国に派遣された。兵糧・補給の困難に悩みながらも九州に渡り、平氏の退路を断つ包囲網を形成した。1185年の壇ノ浦の戦いで平氏が滅亡した後、義経が頼朝に追われる立場となり、範頼が鎌倉幕府における武将の中核を担った。しかし1193年、頼朝の嫡男・頼家が没した際に「頼朝の後継者は範頼しかいない」と発言したと伝えられ（実態は不明）、頼朝の疑念を買って伊豆修善寺に流罪となり同年に没した。享年は不明だが37歳ともいわれる。堅実な将軍として知られるが、弟・義経の輝かしい活躍に比べ歴史上の影は薄い。

義経の天才的な機動力とは対照的に、堅実で着実な戦術を好む武将だった。派手さはないが信頼性が高く、頼朝からの信任も厚かった。ただし自己主張が弱く、政治的な立ち回りには不器用だった面があり、最終的には頼朝の猜疑心の犠牲となった。

平氏追討における九州での作戦は、義経の鮮やかな戦術と並んで壇ノ浦の勝利を側面から支えた重要な貢献だった。義経の陰に隠れがちだが、鎌倉幕府成立過程において欠かすことのできない武将であった。静岡県浜松市には範頼にゆかりの地が残る。