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足利貞氏の次男として下野国に生まれ、鎌倉幕府の有力御家人として育った。後醍醐天皇の倒幕運動（元弘の変、1331年）に当初は幕府側として対応したが、1333年に六波羅探題を攻略して幕府打倒に転じ、建武の新政樹立に貢献した。しかし天皇中心の貴族的政治に不満を持つ武士たちの支持を集め、1335年の中先代の乱を機に後醍醐天皇と決裂。一時は九州に落ち延びたが、多々良浜の戦いで再起し京都を奪回した。1336年に建武式目を制定して武家政権の基本方針を示し、光明天皇を擁立して北朝を開いた。1338年に征夷大将軍に任じられ室町幕府を開いたが、弟・直義との対立（観応の擾乱）や南北朝の分裂など政局は複雑を極めた。1358年に54歳で没するまで南北朝動乱の中心人物として活動し続けた。その統治は完全には安定しなかったが、室町時代約240年の幕府体制の礎を築いた。

豪快な武人気質と繊細な感受性を兼ね備えた複雑な人物。戦場では恐れを知らぬ勇猛さを発揮する一方、時として深い憂鬱に沈む面もあったと伝わる。弟・直義への複雑な愛憎、後醍醐天皇への複雑な感情など、人間関係における矛盾と葛藤が多く見られた。カリスマ的な求心力で多くの武士を惹きつけたが、政治的一貫性には欠ける面があった。

室町幕府の創設者として約240年にわたる武家政権の礎を築いた。南北朝の分裂という時代の混乱を乗り越えて幕府体制を確立した政治的業績は大きい。一方で、後醍醐天皇への「逆賊」という評価が明治維新まで続き、長く歴史的評価が低かった。現代では南北朝時代の複雑な政治状況の中で幕府を安定させた統治者として再評価されている。東京・鎌倉など各地に尊氏ゆかりの寺社が残る。