1539年、三河の武士・鳥居忠吉の嫡男として生まれた。幼少期から徳川家康に仕え、家康と共に人質時代の苦労を共にした古参の忠臣であった。多くの合戦で武功を挙げ、家康の信頼を一身に集めた。1600年、関ヶ原の戦いに先立ち、家康は伏見城の守備を元忠に命じた。元忠は城の守備兵が少ないことを承知の上で、主君への忠義のために死守することを選んだ。「ここで死ぬことが我が本懐」と語り、わずか1800名で石田三成率いる約4万の大軍を相手に約11日間籠城した。1600年8月1日、城は落ち、元忠は自刃した。享年61歳。元忠の死は関ヶ原での東軍諸将の士気を大いに鼓舞し、「鳥居の一念」として後世に語り継がれた。家康はその後も元忠の忠節を称え、血に染まった畳を本堂の天井に張り付けた京都の「血天井」は元忠の遺跡として今も訪れる人が絶えない。