徳川譜代の重臣・鳥居元忠の次男として三河国に生まれる。慶長5年（1600年）、父・元忠が関ヶ原の前哨戦・伏見城の戦いで討死したため家督を継ぐ。関ヶ原後、父の戦功により陸奥国南東部4郡10万石を与えられ、それまで岩城氏の居城であった大館城（飯野平城）に入部。地名を「岩城」から「磐城平」に改め、慶長8年（1603年）に着工、12年の歳月をかけて元和元年（1615年）に梯郭式平城・磐城平城を完成させた。元和8年（1622年）、最上氏改易後の出羽国山形22万石に加増移封され、山形藩初代藩主となった。徳川氏譜代大名として東北諸大名の監視役を担い、寛永5年（1628年）に山形で没した。

伏見城で散った父・元忠の忠義を継ぎ、譜代大名として東北の要衝を任された実務家。12年をかけて磐城平城を完成させた築城の執念でも知られる。

磐城平城の築城主として、いわき市中心部の都市基盤を築いた。磐城平藩・山形藩双方の初代藩主を務め、東北における徳川支配体制確立に貢献した。