大同2年（807年）、大同年間（806〜810年）の創建と伝わる。社伝によれば日本武尊を祭神として奉斎し、布佐の総鎮守として地域の信仰を集めてきたとされる。中世には関東の武家勢力の興亡に巻き込まれながらも、地域の氏神として命脈を保ったと考えられる。近世に入ると、利根川水運の発展とともに布佐宿が河岸の宿場町として繁栄し、商人や船頭たちが航行の安全と商売繁盛を祈願する場として竹内神社への崇敬が高まった。江戸時代を通じて社殿の修造が重ねられたとされる。明治期の近代化の波を経て社格・社名が整備され、現在に至る。例大祭は古くより十月に行われ、山車・神輿を伴う祭礼として布佐の人々に受け継がれてきた。高台に…