養老2年(718年)、役行者(役小角)がこの地で修行し開創したと伝わる。
山岳修験道の行場として、修行者たちの信仰を集めた。
本尊の薬師如来は平安時代の作と伝わり、病気平癒の霊験で知られる。
中世には安房の武家からも庇護を受け、寺領が維持された。
里見氏の時代には里見家臣からも信仰されたと伝わる。
江戸時代には真言宗の寺院として安定した寺勢を保った。
明治の廃仏毀釈では一時衰退したが、地域住民の支えで存続した。
境内の紅葉は江戸時代から名所として知られていた。
近年は紅葉のライトアップなども行われ、観光寺院としても発展。
南房総の山中に静かに佇む、千年以上の歴史を持つ古刹である。