沼津市中心部に位置する近世城郭の跡地で、現在は沼津城址公園として市民に親しまれている。江戸時代に水野忠友が沼津藩主となり整備した平城で、狩野川河畔の地形を利用した縄張りが特徴的であった。天守は小規模ながら石垣と堀が整備され、東海道沿いの宿場町・沼津の政治拠点として機能した。明治維新後に建造物は解体されたが、石垣の一部と堀の痕跡が残り、往時の城郭構造を偲ばせる。公園内には石碑や案内板が整備されており、地域の歴史学習の場としても活用されている。

戦国期には三枚橋城として武田氏が築き、徳川氏の駿河平定後に改修された。江戸中期の1777年に水野忠友が沼津城として大規模に整備し、沼津藩の藩庁となった。明治2年（1869年）に廃城となり、建造物は順次取り壊された。