佐土原城は、島津義弘の甥・島津豊久が1588年に城主となった居城。1600年の関ヶ原の戦いでは西軍として参陣し、義弘の退却を守る殿軍を務めた。井伊直政勢に囲まれる中、わずかな手勢とともに戦場に討ち入り討死したと伝わる。