文禄3年（1594年）、九鬼水軍の頭領・九鬼嘉隆が鳥羽湾を見下ろす小山に築いた海城。海に面した三方を波に囲まれた要害で、大手門が海に向かって開いていた珍しい縄張りを持つ。関ヶ原の戦いでは嘉隆が西軍、子の守隆が東軍に分かれ、戦後は守隆が城主となって整備された。寛永10年（1633年）に九鬼氏が移封されると以後目まぐるしく藩主が替わり、最終的に稲垣氏が代々治めた。現在は本丸・二の丸の石垣や曲輪跡が残り、城山公園として整備されている。海城としての遺構と鳥羽湾を一望する景色が魅力。