北条時政の次男として1163年に伊豆国で生まれた。源頼朝の挙兵当初から従軍し、平家追討・奥州征伐など鎌倉幕府草創期の主要な合戦に参加した。頼朝の死後は姉・政子とともに幕府中枢を支え、1205年には後妻・牧の方に操られた父・時政の策謀（牧氏事件）を察知して父を伊豆に追放し、二代執権に就任した。1213年には和田義盛の乱を制圧して政所別当と侍所別当を兼任し、幕府に絶大な権限を確立した。1221年の承久の乱では姉・政子の演説で御家人を結束させ、自ら大軍を率いて上洛し朝廷軍を圧倒的に撃破した。この歴史的勝利により武家政権の朝廷に対する絶対的優位を確立し、六波羅探題を設置して後鳥羽・土御門・順徳三上皇を配流した。執権政治の制度的枠組みを整え、評定衆（合議機関）の設置準備も進めた。1224年6月13日、享年61歳で急死した。死の直後に政子も没し、息子・泰時が三代執権として後を継いだ。2022年NHK大河ドラマ「鎌倉殿の13人」（小栗旬主演）で主人公として描かれ、広く再評価された。

冷静沈着で戦略的な思考を持つ。感情を表に出さず、長期的な視点で政敵を排除してゆく。「鎌倉殿の13人」では優しさと冷酷さを兼ね備えた人物として描かれる。

承久の乱の勝利により朝廷に対する武家の優位を確立。北条氏による執権政治の実質的な確立者であり、以後150年にわたる北条氏支配の礎を築いた。