宿毛市の中心部にある戦国時代の山城跡。土佐一条氏の家臣が拠った城で、土佐統一を進める長宗我部元親の攻撃を受けた。江戸時代には土佐藩山内家の家老・伊賀氏の居館「宿毛屋敷」が置かれ、宿毛は土佐西部の要衝として発展した。現在は宿毛歴史館が隣接し、土佐藩と宿毛の歴史を学べる。

宿毛城（松田城）は天文年間（1532〜1555年）頃に土佐一条氏の家臣・松田氏によって築かれた山城。土佐幡多地方西部の軍事拠点として機能し、一条氏の勢力圏南端を守った。天正年間に長宗我部元親が幡多への侵攻を進めると攻略され、土佐統一の拠点の一つとなった。江戸時代に入ると山内家の宿毛領主（家老・伊賀氏）の居館となり、宿毛は幡多地方の行政・経済の中心として整備された。廃城後も宿毛屋敷が周辺に残り、現在は宿毛市歴史館が隣接して土佐藩と宿毛の歴史を今に伝えている。