景行天皇の御代（西暦110年頃）、日本武尊が東国平定の勅命を受けてこの地に皇祖二柱の大御神を祀り、国土鎮護の神としたのが創始と伝わる。もとは鳥越神社の摂社であり鳥越三社の一つで、「第六天神」「第六天宮」と称された。武蔵国に広く分布した第六天信仰の総本宮を称する由緒ある社。元禄12年（1699年）に森田町（現・蔵前3丁目）から浅草不動光明院（現・柳橋1丁目）に遷座。明治の神仏分離により仏教色のある「第六天魔王」を祭神とすることが許されなくなり、「榊神社」と改称。昭和3年（1928年）に現在地（旧浅草文庫跡地）に遷座。台東区蔵前の隅田川沿いに鎮座し、蔵前の新旧の街並みを見守る。