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源義朝の九男として京都で生まれ、牛若丸と呼ばれた。1159年の平治の乱で父が敗死し、鞍馬寺に預けられて少年期を過ごした。成長すると奥州藤原氏の元を頼り、平泉（現岩手県）で武芸を磨いた。1180年に兄・頼朝が挙兵すると馳せ参じ、たちまち卓越した軍事才能を発揮した。1184年の一ノ谷の戦いでは「鵯越の逆落し」と呼ばれる断崖からの奇襲で平氏軍を壊滅させ、屋島の戦い（1185年）でも奇策で勝利した。同年の壇ノ浦の戦いでは安徳天皇が入水し平氏が滅亡した。しかし戦功を誇り朝廷から独自に官位を受けるなど頼朝の意向を無視したため、兄との関係が急速に悪化した。頼朝に追われて都落ちし、諸国を漂泊ののち奥州藤原氏を頼った。しかし頼朝の圧力に屈した藤原泰衡に攻められ、1189年6月15日に衣川館（現岩手県平泉）で自刃した。享年30歳。その悲劇的な生涯は「判官贔屓（ほうがんびいき）」という文化概念を生み、弱者や薄命の英雄への同情と共感という日本人独特の感性の象徴となった。

天才的な戦術感覚と大胆な決断力を持つ一方、政治的な根回しや主従関係の礼節には無頓着であった。武蔵坊弁慶をはじめとする少数の忠臣に慕われながらも孤独な生涯を歩み、その孤高さと純粋さが日本人の心を打つ。戦場と権謀術数の場を完全に切り離せなかった純粋さが、最終的に彼の破滅を招いた。

能・謡曲・歌舞伎・浄瑠璃・文楽など、日本の古典芸能の多くが義経を題材とし、その悲劇は千年の時を超えて舞台で繰り返し演じられている。「判官贔屓」という概念は現代日本語にも生きており、弱者や不遇の英雄への感情移入という日本文化の根幹的感性を体現している。