創建年代は不詳。社伝によれば、もと武蔵国と相模国の国境に近い「小名瀧前(たきまえ)」の山頂に鎮座し、中里村の鎮守として祀られていたと伝わる。江戸期の別当は西光寺であった。明治の神社整理政策により、明治14年(1881年)に近隣の若宮八幡宮へ合祀されたが、地元の住民は旧地に小祠を残して熊野の神を守り伝えた。その篤い信仰が実を結び、昭和36年(1961年)に若宮八幡宮から分祀して独立し、再び中里の地に復座した。昭和42〜43年(1967〜68年)には本殿・拝殿・石鳥居が再建され、現在の姿となった。地域住民の手で守り継がれた鎮守の歴史を伝える社である。