創建は平安時代中期の1000年頃に遡ると伝わり、日本武尊を主祭神として祀る小田原の総鎮守である。中世、後北条氏が小田原を本拠とした16世紀には、城下町の守護神として歴代当主の篤い崇敬を受け、社殿の修築が繰り返されたとされる。この時代に北条氏ゆかりの文書・宝物が奉納されたと伝わり、同氏との深い結びつきが知られる。近世には東海道の宿場町・小田原宿の鎮守としても栄え、旅人の道中安全を祈る信仰を集めた。1590年の豊臣秀吉による小田原攻めで後北条氏が滅亡した後も、江戸時代を通じて小田原藩主や町衆の信仰を集め、社殿の維持・修築が続けられた。明治時代には近代社格制度のもとで整備が進み、地域の総鎮守としての…