建久2年(1191年)6月、源頼朝が安房国牟婁郡に鎮まる安房国一宮・安房神社より分霊を勧請し、洲崎(現・神奈川本町)に創建。以来、神奈川郷の総鎮守として武家・庶民を問わず信仰を集めた。慶長6年(1601年)に東海道が整備され神奈川宿が置かれると、宿場の守護神として参勤交代の大名や廻船業者の崇敬も集まった。境内は当初「洲崎の岬」と呼ばれる海に突き出た高台にあり、例祭(御浜下祭)では神輿を海岸まで渡御して安房神社の神霊に「海を渡って出会う」神秘的な祭礼が行われた。明治以降の埋め立てで地形は大きく変わったが、現在も地域の産土神として氏子の崇敬を集めている。