三浦氏の本拠・衣笠城は、平安時代末期の永保元年（1081年）に三浦為通が築いたとされる中世の山城。三浦半島の軍事的中枢として約400年にわたり三浦一族の居城であった。治承4年（1180年）、源頼朝の挙兵に呼応した三浦義澄の父・三浦義明は、畠山重忠率いる平家方の軍勢に衣笠城を攻められ、89歳の老将ながら一族の時間稼ぎのために城に留まり壮絶な最期を遂げた。この衣笠城合戦での義明の自己犠牲は、三浦氏が鎌倉幕府の有力御家人となる礎を築いた。現在は城跡公園として整備され、本丸跡・堀切・物見台が残る。桜の名所としても知られ、春には「衣笠さくら祭」が開催される。JR衣笠駅から徒歩20分。